Cercetarea şi constatarea caracterului penal al faptei sunt operaţiuni care implică o dublă examinare şi anume: mai întâi dacă trăsăturile esenţiale necesare pentru existenţa oricărei infracţiuni sunt realizate în fapta care face obiectul unei învinuiri penale şi apoi dacă nu cumva există vreo cauză care potrivit legii penale duce la excluderea vreuneia din trăsăturile esenţiale şi atrage implicit lipsa caracterului penal al faptei respective .
Întrucât legiuitorul are competenţa de a stabili caracterul penal al faptei, tot el poate să înlăture în anumite situaţii, acest caracter, şi să prevadă că o faptă sau unele categorii de fapte, descrise în legea penală, daca sunt săvârşite în anumite condiţii, nu constituie infracţiuni şi nu pot servi drept temei pentru răspunderea penală, ci, eventual, pentru o altă formă de răspundere juridică ori sunt fapte licite permise de lege.
Existenţa unei stări, situaţii sau împrejurări în care este săvârşită o faptă prevăzută de legea penală, poate face ca această faptă să nu mai prezinte vreuna din trăsăturile esenţiale ale infracţiunii şi deci, să nu mai aibă caracter penal.
Cauzele care înlătură caracterul penal al faptei trebuie să fie prevăzute de lege.
Instanţa de judecată, în această materie trebuie să respecte principiul legalităţii, fiindcă pot fi luate în considerare numai acele cauze de înlăturare care sunt prevăzute de lege, temeiul acestui punct de vedere constă în aceea că din moment ce caracterul penal al faptei este atribuit de lege, tot legea trebuie să fie aceea care prevede cauzele care înlătură acest caracter .
În concepţia legii penale române sunt considerate instituţii fundamentale ale dreptului penal: infracţiunea, răspunderea penală şi pedeapsa. Aceste instituţii corespund unor realităţi obiective în jurul cărora se situează toate reglementările legii penale: fapta penală, făptuitorul şi constrângerea juridică penală .
În legea penală sunt prevăzute nu numai dispoziţii care reglementează aceste instituţii, respectiv efectele pe care acestea le produc, dar şi dispoziţii referitoare la modalităţile în care instituţiile fundamentale menţionate încetează sa-şi mai producă efectele. Astfel, instituţiei infracţiunii îi vor corespunde dispoziţiile privind cauzele care înlătură caracterul penal al faptei, instituţiei răspunderii penale îi vor corespunde dispoziţiile privind cauzele care înlătură răspunderea penală şi consecinţele condamnării, iar instituţiei pedepsei îi vor corespunde dispoziţiile privind cauzele care înlătură pedeapsa.
Cauzele de înlăturare a caracterului penal al faptei, ar putea fi definite ca fiind acele stări, situaţii sau împrejurări a căror existenţă în timpul săvârşirii faptei, face, potrivit legii, ca realizarea vreuneia din trăsăturile esenţiale ale infracţiunii să devină imposibilă .